硬件组件：·AruinoNanoR3×1pc·超声波传感器-HC-SR04（通用）×1pc·双极RF功率晶体管，250MHz×1pc·MakerEssentials-迷你面包板和跳线×1pc·DC电源插座2.1 MM桶装PCB安装×1· TTDC1：120减速电机×1软件应用程序和在线服务：·ArduinoIDE手动工具和制造机：·3D打印机（通用）·烙铁（通用）有腿机器人一直是机器人行业中最有趣的创造之一，因为它们可以帮助我们探索神秘的月球洞穴和其他太空探索任务。
实际上，有腿机器人是具有铰接式腿机构的移动机器人，可以在粗糙的火车上提供运动。
与轮式机器人相比，轮式机器人虽然速度较慢，但可以在不同的地形上移动。
腿式机器人的制造和控制通常很复杂，因为它需要精确控制每条腿以保持其平衡。
在这个项目中，我们的目标是制造一个有趣且易于构建的具有Lego兼容功能和Arduino板的四足机器人（图A）。
为此，我们使用了一种有趣的机械机制，只有直流减速电机可以模拟真实动物的行走模式。
结果非常有趣。
图A-四足机器人在本教程中，我们将使用与Lego兼容的零件来制作机器人的身体和腿部机械装置。
然后，将现成的直流齿轮电动机连接到支腿机构以移动支腿。
下一步，我们需要为机器人添加大脑以控制其运动。
因此，我们将Arduino Nano用作智能大脑（图B）。
Arduino使我们可以使用各种市售的电动机和传感器来扩展Quadruped的可能性。
图B-Arduino Nano板为了提高机器人的性能，我们使用超声波传感器作为机器人的眼睛（图C）。
通过使用超声波传感器，机器人可以避免障碍物。
得益于Arduino开发板的开源功能，它可以执行这种类型的开发。
图C超声波传感器作为机器人的眼睛
